手眼标定原理

Eye-in-hand

任意移动两次机器臂，由于标定板和机器臂的基底是不动的，因此对于某个世界点，其在 base 坐标系和 cal 坐标系下的坐标值不变，在 end 坐标系和 cam 坐标系下的坐标值随着机器臂的运动而改变。

eye-to-hand

绿色已知关系，红色未知关系，需要的是base与cam的空间位置关系。