ROS安装

1.  版本选择：

不同版本的ubuntu对应不同的ROS版本:

✱Ubuntu 16.04 / ROS Kinetic

✱Ubuntu 18.04 / ROS Melodic

✱Ubuntu 20.04 / ROS Noetic

如果版本不同会出现下载失败情况，这里选择 Ubuntu 18.04/ROS Melodic演示

2设置源：

快捷键Ctrl+Alt+T打开终端。

官方源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

镜像源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置秘钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装：

①确保Debian包索引是最新的：

sudo apt update

②执行ROS安装：

# Ubuntu 16.04

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

# Ubuntu 18.04

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

安装过程比较长需要耐心等待。

初始化 rosdep：

sudo rosdep init

出现如下提示是因为系统没有安装rosdep,使用命令：sudo apt install python-rosdep 后重试。

③配置ROS环境：

# Ubuntu 16.04

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

# Ubuntu 18.04

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

安装 ROS 额外依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

# Ubuntu 16.04

sudo apt install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

# Ubuntu 18.04

sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

5.验证安装

roscore

当显示如下界面，则表示 ROS 安装成功

roscore命令启动了一个节点管理器，其作用就是用于节点管理，在一个ros系统中，有且只有一个，它是ros节点运行的前提，所以在执行启动ros节点前，第一步都需要执行roscore。

出现以下问题执行：sudo apt-get install ros-melodic-desktop